西门子PLC在机械手控制方案的应用

西门子PLC在机械手控制方案的应用

机械手在原点位检测到工件时按启动按钮．下降电磁阀通电．机械手下降。下降到底时。碰到下限位开关。下降电磁阀断电，下降停止：同时信捷PLC接通夹紧电磁阀?；凳旨薪?。夹紧后。上升电磁阀通电?；凳稚仙?。上升到顶时，碰到上限位开关。上升电磁阀断电。上升停止；同时接通右移电磁阀．机械手右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件。则光电开关接通。下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时。碰到下限位开关，下降电磁阀通电。下降停止．同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时．碰到左限位开关，左移电磁阀断电。左移停止．此时机械手经过8步动作完成一个周期的动作。

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2 输入、输出端子的分配

机械手控制系统所采用的可编程控制器是德国西门子公司生产的S7-200西门子PLC该机械手控制系统。一共使用了14个输入量。6个输出量。端子地址分配如表1所示。

3 自动操作程序设计

机械手自动操作采用MT8100ie流程如图1所示。下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时。碰到下限位开关，下降电磁阀通电。下降停止．同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时．碰到左限位开关，左移电磁阀断电。左移停止．此时机械手经过8步动作完成一个周期的动作。

3 自动操作程序设计

机械手自动操作流程如图1所示

4 结语

可编程控制器西门子PLC以其丰富的I/O接口?？楹透呖煽啃?。在机械手控制系统的设计中起到了十分重要的作用。但在西门子PLC控制的过程中，还有许多问题需要解决．本文就设计过程中的几项关键问题提出了自己的一些看法．经实践证明?？梢杂行У靥岣呦低车目垢扇拍芰?。对西门子PLC读、写，事件响应等通信时间可进行控制．取得了良好的效果。